Вы смотрите на папку с записями и видите, что большинство эпизодов снято при одном освещении, на одном столе и с похожими объектами. Модель может показать высокий результат внутри этого набора и провалиться, когда колонку положат иначе. Поэтому нужно покрывать не только число повторов, но и разнообразие объектов, глаголов и сцен.
Люди дают ценный источник таких примеров. Камера на голове фиксирует действие от первого лица; костюм захвата движения даёт более точную позу; в некоторых случаях положение тела восстанавливают из видео. Эти данные помогают модели увидеть больше вариантов взаимодействия с миром. Но для применения на роботе остаётся вопрос ретаргетинга и ограничений конкретной механики.
Синтетические варианты расширяют исходный эпизод: генеративная модель меняет фон, свет, цвет стола и объектов. Это помогает проверить, не привязался ли навык к случайной визуальной детали. Однако синтетика не заменяет физику. Если рука не дотягивается или предмет ведёт себя иначе при контакте, это покажет только реальный робот.
- Собрать новый датасет как часть цикла разработки.
- Сформулировать условия, при которых данных достаточно для пилота.
- Вернуться к решению о выпуске.