Вы калибруете привод: задаёте системе, какое физическое положение считать нулём. Для стопы это может означать горизонтальную ориентацию. Но после нагрузки и износа механизм способен оказаться чуть повернутым, хотя программа по-прежнему называет это положение нулевым. Робот честно исполняет команду, но реальная стопа стоит не там, где ожидает вся последующая кинематика.
Такая ошибка накапливается вверх по телу. Если стопа наклонена, корпус компенсирует положение, руки получают другую исходную точку, а политика баланса сталкивается с состоянием, которого не ожидала. Поэтому функциональные тесты после сборки включают не только проверку связи и вращения моторов, но и калибровку.
Вы выбираете практический следующий шаг: обновить процедуру обслуживания, собрать данные об изменении параметров со временем или изменить конструкцию, чтобы проблема возникала реже. Каждая из этих мер относится к разному слою, но все они могут улучшить один и тот же захват.
- Посмотреть, как ранние конструктивные ошибки заставили сменить подход.
- Добавить случаи ухода калибровки в цикл обучения и проверки.
- Признать риск пока неприемлемым и вернуться в лабораторию.