Перед вами ранние ноги робота. Их делали как небольшую исследовательскую платформу для обкатки обучения с подкреплением. Из-за риска неконтролируемого поведения выбрали компактный размер: если политика «сходит с ума» и резко двигает ногами, последствия легче локализовать. В разговоре это не романтизация ошибок, а причина начинать с ограниченного эксперимента.
В конструкции был большой запас прочности. Моторы, включая приводы стопы, располагались высоко в бедре, а вниз движение передавалось через тяги и качалки. Идея опиралась на тогдашние представления об устойчивости, но практика показала её ограничения. Позднее кинематику и распределение массы пересмотрели.
Другой урок дали моторы разных поставщиков на общей CAN-шине: они конфликтовали при взаимодействии. Ответом стали собственные драйверы. Собственная электроника подходит не каждому проекту. Этот случай показывает другое: компонент выбирают с учётом всей системы управления и будущего обслуживания.
- Посмотреть, кто нужен, чтобы такие выводы дошли до серийной сборки.
- Собрать данные, которые подтвердят или опровергнут следующую гипотезу.
- Вернуться к циклу разработки.