Вы открываете корпус и видите, что «робот» не является одним устройством. Один аккумулятор питает множество потребителей с разными требованиями к напряжению. Нужны платы распределения питания, преобразователи DC/DC, связь между вычислителями и контроллерами приводов. Ошибка в этой инфраструктуре не так зрелищна, как падение, но она способна остановить всю систему.
Каждый привод объединяет электродвигатель, редуктор и драйвер. Драйвер подаёт ток в обмотки и получает команду на нужный момент или положение. В видео моторы управляются по CAN-шине, а вычислительная часть работает отдельно от них. Собственные контроллеры приводов позволяют разработчикам не привязывать всё управление к одному поставщику моторов: для верхнего уровня разные двигатели выглядят более единообразно.
Вы замечаете важное ограничение. Если робот стоит благодаря активному управлению, «выключить всё» не всегда является мягкой остановкой. Внешняя кнопка безопасности обесточивает систему при опасном поведении, но испытательная зона должна быть готова к тому, что тело потеряет поддержку. Безопасность — это и шифрование команды аварийного пульта, и физическое пространство, и предсказуемая реакция механики.
- Посмотреть, как из работы приводов складывается политика баланса.
- Узнать, какие решения ранних прототипов пришлось переделать.
- Вернуться к решению о пилоте.