Вы просите робота наклониться. Углы в шарнирах известны, но они описывают тело только относительно самого себя. Для действия в мире этого мало. Нужно понять, где находится корпус относительно пола, какая стопа касается поверхности, движется ли она и куда перемещается центр массы.
Эту задачу решает оценка состояния. Камеры, лидары, IMU и энкодеры не дают готовый ответ по отдельности. Система объединяет потоки в реальном времени: изображение сцены, измерения расстояний, ориентацию, ускорения и положение звеньев. Если она считает, что стопа неподвижна, хотя та скользит, следующая команда руки будет рассчитана из неверной геометрии.
В расшифровке оценка положения остаётся отдельной инженерной задачей, а не закрытой функцией. Роботу трудно определить положение относительно Земли и опоры, когда он не прикреплён к основанию. Нейросетевой подход объединяет данные, но его приходится проверять на разных покрытиях и режимах движения.
- Посмотреть, что происходит, когда оценка состояния ошибается на практике.
- Перейти к тому, как эта оценка используется для действия.
- Вернуться к общему решению.